以姓氏及村内原建有土楼命名。
明初,焦氏始祖兄弟四人,自山西洪洞县迁入河南,长兄焦宁定居泌阳县,二弟焦宏定居叶县焦庄,四弟焦宽定居西平县,三弟焦义迁此建村,曾名焦庄,后建有楼房,故名。据清道光《舞阳县志》载:北伍保辖有焦楼。
明、清属北中伍保;1931年属第一区北关镇;1943年属中山镇;1949年属第一区;1958年属城关人民公社焦楼大队;1984年属城关乡焦楼村民委员会;1988年属文峰乡焦楼村民委员会至今。