因村委会驻泥河王村而得名。
相传明代王、武二姓始祖从山西洪洞县迁此建村,因王姓居多,南邻泥河,故名。
明、清属灰河保;1931年属第七区定陵东镇;1943年属定陵镇;1948年属沙北县第四区;1949年属舞阳县第九区北舞渡镇;1958年属北舞渡公社,设第五生产大队;1984年春改属北舞渡乡,设北舞渡泥河王民委员会;1988年北舞渡乡撤乡建镇,仍属之。